[MEETUP #5] Ciclo de robótica con Raspberry Pi (2/4). Simulando robots con ROS

Simulador Gazebo

Tras la sesión introductoria del pasado 7 de junio, pasamos a presentar 2 herramientas que incorpora ROS para la simulación de robots. Su ventaja es que podemos explorar el comportamiento del robot antes de haberlo fabricado, lo cual nos ayudará a depurar nuestro diseño y acortar los plazos de desarrollo.

En concreto, presentaremos 2 herramientas:

  1. SIMULADOR ARBOTIX. Es un entorno 2D que nos permite testear los movimientos del robot: desplazamientos y velocidades. Con ello podremos comprobar si el software de control que estamos desarrollando dirige el robot como esperamos.
  2. SIMULADOR GAZEBO. Éste es el simulador más completo, ya permite incluir la física (masa del robot, rozamiento, inercia, amortiguamiento, etc.) y también un modelo del entorno físico donde se va a tener que desenvolver (el vestíbulo de un hotel, por ejemplo). 

Como en anteriores MeetUps, voy añadiendo como anexo a este post los diferentes tutoriales para replicar lo impartido en la sesión.

Como complemento, y para empezar a entender la lógico de ROS como metasistema operativo, enseñaremos cómo comunicar dos dispositivos diferentes (robot y PC) bajo la misma infraestructura de nodos.